Greifen ist eine Grundbewegung in der Robotertechnik zum Erfassen und Halten von Objekten. Durch Greifen wird eine zeitweilige Verbindung zwischen Roboter und Werkstück hergestellt. Aufbau, Funktion und Einsatz von Greifern (Effektor, Endeffektor) gehören zum Kernwissen in der Automation von Handhabungs- und Montagevorgängen. Besonders in diesem Bereich strebt man nach Flexibilität, Automation und Höchstleistung. Davon sind in hohem Maße die Greifeinrichtungen betroffen und nehmen eine Schlüsselstellung ein. Im Buch werden die Grundlagen systematisch dargestellt und zwar die wirkenden physikalischen Prinzipen, die Bandbreite der wichtigsten Bauformen, die Berechnung von Greifern, Kinematik, sensorische Ausstattungen sowie typische Anwendungsfälle und Sonderlösungen.



1 Einleitung2 Greifen in biologischen und technischen Systemen3 Greifen durch Klemmen Physikalische Wirkungsweise Bauformen Parallelgreifer Winkelgreifer Gelenkfingergreifer Balggreifer Berechnungsbeispiele4 Greifen durch Eindringen Physikalische Prinzipe Bauformen Nadelgreifer Kratzengreifer5 Greifen durch Grenzflächeneffekte Physikalische Wirkungsweise Bauformen Klebebandgreifer GefriergreiferKapillargreifer6 Greifen durch Anhaften Physikalische Wirkungsweise Bauformen Vakuumsauger Magnetgreifer Elektro-Adhäsivgreifer Berechnungsansätze7 Mikrogreifer8 Technische und geschickte Hände9 Sondergreifer10 Ausgleichs- und Sensorsysteme11 Wechselsysteme und Greifermagazine12 Richtlinien und Normen13 Glossar (etwa 60 Begriffe, mit englischer Benennung)LiteraturverzeichnisSachwortverzeichnis



Endlich begreift es jeder!



Dr.-Ing. habil. Dipl.-Ing. Stefan Hesse; Dr.-Friedrich-Wolf-Str.62, 08529 PlauenGeb. 1939, Inhaber eines Engineeringbüros für Handhabetechnik, aktuell Gastdozent am Technikum Wien (Greifertechnik, Handhabetechnik, Industrial Handling, Fertigungsgerechte Gestaltung)